Robotique industrielle

L’innovation en matière de traitement et conditionnement de matières et déchets radioactifs induit des problématiques inédites dans ce domaine, qui ont notamment trait à l’imbrication des aspects industriels, sociaux, économiques, politiques, de sûreté et d’éthique vis-à-vis des générations présentes et futures.

Forte de son expertise auprès des acteurs de la filière, SYNEOX développe et commercialise des outils innovants en robotique industrielle qui respectent ces contraintes spécifiques : exposition en milieu irradiant, exécution de tâches pénibles et répétitives, procédures et conformité, interventions critiques…

Le procédé en bref

Le robot d’occultation sécurisée SX0 est un système automatisé mobile permettant les opérations de bouchage des colis béton C1/C4.

Sa fonction principale est la vibration des bétons (et/ou céramiques) spécifiques au bouchage, afin d’optimiser la résistance mécanique de la protection biologique.

SX0 est également équipé d’un système d’analyse 3D, permettant de caractériser très précisément les données dimensionnelles du bouchon réalisé et son intégrité de surface.

Le robot intègre les opérations d’hydratation du béton, de cure à l’eau et peut être équipé d’un système de lavage avec aiguilles basse pression automatisé, pour une décontamination surfacique.

L’innovation Syneox

L’assistance au pilotage : L’opérateur utilise le robot de manière intuitive, les actions ne demandent aucune compétence spécifique. Les différents processus s’enchainent automatiquement et sont contextualisés. Seuls les départs process sont ordonnés par l’opérateur.

Les avantages

  • Commande par tablette tactile (liaison Zigbee)
  • Production automatique d’un rapport à la fin du processus, spécifiant les actions menées sur le béton et validant le bouchon produit
  • Accostage automatique
  • Déplacement du robot sur les colis en mode traversant (2 sens)

Caractéristiques techniques

  • 800 kg
  • Energie : Electrique                                        
  • Vitesse : 0 à 20m / min
  • Hauteur : 2200 mm
  • Largeur : 2140 mm
  • Longueur : 2000 mm
  • Temps d’opération (configurable) : 6 à 12 min hors placement béton
  • Mesure à vide et bouchon final : 45 secondes
  • Lavage : 2 min
  • Vibration Béton : 3 min
  • Hydratation : 2 min
  • Cure à l’eau : 2 min
  • Charge béton à vibrer : 400 kg
  • Alimentation électrique : Monophasé 240 V – 50 hz – 20 A

Le robot en bref

SX1 est un robot dédié à la surveillance des sites nucléaires. Un système de déplacement basé sur des trains à chenilles lui permet de se déplacer sur des terrains comportant des différences de niveau et de s’affranchir des petits obstacles (jusqu’à 80 cm).

Il est surmonté d’une caméra 3D infrarouge lui permettant de cartographier le milieu dans lequel il évolue, tout en différenciant les obstacles mouvants des obstacles statiques. Il est ainsi capable d’explorer des zones inconnues et de retrouver son chemin en totale autonomie.

Grâce à une technologie issue de l’industrie spatiale, Syneox a mis au point un système de protection contre les rayons gamma. Un dosimètre intégré au robot relève et mesure la radioactivité en temps réel.

Le robot SX1 fonctionne en flotte (de 20 à 30 robots suffisent pour surveiller une centrale nucléaire). Grâce à des bases de rechargement par induction électro-magéntique, les robots se synchronisent, échangent leurs données et sont répartis sur la zone par l’intelligence centralisée. SX1 enregistre aussi en local toutes les informations qu’il reçoit.

Caractéristiques techniques

  • Dimensions
  • Poids
  • Autonomie
  • Technologies de mesure : raster scanning, radar, lidar
  • Capteurs de température, de pression et de dosimétrie ; association avec les éléments dotés d’une signature RFID

Les avantages de SX1

  • Un fonctionnement totalement autonome par flotte (20 à 30 robots)
  • Cartographie des lieux et zones de radiations
  • Franchissement d’obstacles jusqu’à 80 cm

Le procédé en bref

Le système de contrôle colis SX2 est un système automatisé fixe, permettant la caractérisation des données physiques et radiologiques d’un colis avant expédition et stockage.

Sa fonction est l’analyse surfacique par système 3D pour s’assurer de son intégrité et la réalisation d’une cartographie  dosimétrique. Un contrôle pondéral complète l’analyse métrologique.

A la fin du processus, un rapport d’analyse est produit. Les différentes informations permettent la classification précise du colis selon les directives de l’organisme chargé du stockage (ANDRA –France).

Durant toute la procédure, l’opérateur est assisté par l’interface et supervise l’opération à distance, minimisant la dosimétrie induite lors de ses actions de contrôle.

Caractéristiques techniques

  • Poids: 230 kg                                        
  • Energie : 4 W
  • Vitesse d’acquisition par colis : 4 min

Description

Un manipulateur pourvu d’axes numérisés :

  • un vertical pour le contrôle du cylindre
  • un horizontal pour la vérification supérieure et inférieure des faces du colis
  • un axe comprenant le lecteur 3D, le radiamètre et la caméra.

Un manège pour la mise en rotation des colis par roue à friction (revêtement polyuréthane) reposant sur des jauges de pesage pour l’acquisition de la masse.

La caméra en bref

La caméra télé-opérée est un système embarqué permettant la visualisation de zones impossibles d’accès et dangereuses pour l’humain (circuits, cuves, échangeurs…).

Cette caméra est adaptée pour les inspections d’enceintes très fortement irradiantes.

Le système caméra est relié à un terminal par un câble d’une longueur allant de 20 à 25 mètres. Un enrouleur participe à la manœuvre de déploiement et de repli de la caméra.

Les avantages

Prise de photos ou vidéos horodatées à distance

Capture de l’environnement en très haute définition

Vision infrarouge permettant des prises de vue de jour comme de nuit

L’interface intègre une assistance de navigation artificielle pour orienter facilement la caméra :

  • angles de vision modifiables en temps réel
  • inclinaison de la caméra de 180° pendulaire et rotation de la tête de 350°

Caractéristiques techniques

  • Poids: 2,8 kg                                        
  • Energie : 300 W
  • Diamètre : 52 mm
  • Longueur : 148 mm
  • Focus : 10 m
  • Résolution du capteur : 3000*2000 pixels